由于EPS系统要求震动电机正反向转动，震动电机在低速或变向运动时，其动态和静态特性都存在着不同程度的非线性。一方面，其电枢电阻和电感等参数值与周围环境(温度、湿度、压力等)及流经它们的电流有关，并不一定是常数；另一方面，由于轴上存在着摩擦力矩和负载力矩，只有在电枢电压达到一定数值后，震动电机才会转动，存在着死区，而当电枢电压超过一定数值时震动电机的转速将不再增加，出现饱和现象。
对于震动电机非线性的的处理方法，一方面，当震动电机的工作范围较小时，可以忽略非线性特性的影响，将其视为近似线性；另一方面，由于EPS系统要求震动电机根据不同的输入指令双向运行，存在着频繁的换向、启动等过程，其工作范围较大，非线性程度比较严重；同时，为了实现对EPS系统的高性能和高精度控制，以及为了改善系统的性能和提高控制的质量，必须研究EPS震动电机的非线性特性，并进行补偿控制。
控制器根据各传感器输出的信号决定震动电机的转动方向和*佳助力扭矩，向震动电机和离合器发出控制信号，通过功率驱动电路控制直流震动电机的转动，震动电机的输出经过减速机构减速增扭后，驱动齿轮齿条机构，产生相应的转向助力。通过精确的控制算法，可任意改变震动电机的扭矩大小，使传动机构获得所需的任意助力值。
在应用过程中，EPS震动电机表现出非线性特性。一方面，其电枢电阻和电感等参数值与周围环境(温度、湿度、压力等)及流经它们的电流有关，并非是常数；一方面，由于轴上存在着摩擦力矩和负载力矩，只有在电枢电压达到一定数值后，震动电机才会转动，存在着死区；另一方面，当电枢电压超过一定数值时，震动电机转速将不再增加，出现饱和现象。
为了实现对EPS系统的高性能和高精度控制，以及改善系统的性能和提高控制的质量，进行EPS震动电机的非线性补偿设计。http://www.dongyuanjixei.com |
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