堆取料机自动控制系统，主要是指在堆取料机作业时，在保证充分发挥堆取料机的堆取料能力和其它功能基础上，堆取料机司机室内没有操作人员进行操作和监视，中央控制室内也不需要操作人员进行全程的控制操作。中央控制机从管理机获得作业计划或者自行编制作业计划，根据作业料堆在料场中的三维空间形状数据，结合堆取料机的物理尺寸数据，通过优化计算获得堆取料机的取料或堆料位置，形成作业指令，将作业指令发送到相应的堆取料机PLC，中控操作人员确认作业任务（作业料堆、作业料种、作业吨位等）正确和环境安全因素后，由堆取料机进行无人驾驶的堆、取料作业。在堆取料过程中，中控操作人员可以通过监控终端和视频终端实时监视现场作业过程，必要时可以通过位于中央控制室的操作台对堆、取料作业进行手动干预和作业调整。
实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法，是利用堆取料机的走行、俯仰、回旋运动，带动安装在堆取料机悬臂前方的激光扫描装置对料堆进行动态扫描，对获得的激光扫描数据进行预处理、坐标转化、网格规范化处理、插值处理后生成规则的三维数据，*终生成整个料场的完整网格数据库；
系统特点
1) 安装简单，一劳永逸：整个系统可一次性安装调试完毕；
2) 速度快：对于一个大型散货堆/煤场（100米），可在15分钟内（测量系统行进速度为10米/分钟）完成所有的测量和计算工作；
3) 自动化程度高：采集的数据均由计算机自动处理，测量结果显示在电脑屏幕上；
4) 精度高：激光扫描所获取的数据量大，数据点密度高，完全能够反映目标表面特征；解决了常规测量方法所不能解决的表面近似误差；系统相对误差<0.3%。
系统优点
料堆激光测量系统具有精度高，稳定性好，扩展能力强等优点。激光测量属于非接触式测量方案，在测量过程中与被测物没有直接物理接触，测量系统因此也不会因摩擦而带来误差。测量系统中使用多个高精度激光扫描仪配置，大大提高了系统的测量点密度，消除测量死角。同时也为系统功能的扩展提供了非常有利的条件。 |
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