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双电机轮式车辆的两侧驱动系统结构形式完全相同，其转速控制系统框图，主要包括驾驶员信号处理模块、计算目标转速模块、调节器、电机响应系统、转向动力学系统五个部分．由图１可知，当整车转向行驶时，加／减速踏板的信号和方向盘信号被传感器采集后，经控制器局域网络总线传输到中央控制单元，中央控制单元的驾驶员信号处理模块根据接收的信号计算出目标转向半径和整车行驶速度．然后，计算两侧电机目标转速其偏差，转速偏差经过调节器输出电机控制信号到电机响应系统，电机通过改变输出扭矩保证轮式行驶速度和转向角速度能够跟随目标值，从而实现转速控制．
转速控制策略的本质是控制，是一种滞后控制的方法．调节器作用下，误差收敛到控制精度内需要经过一个延时，因此系统误差收敛速度越快，误差越快被控制在精度范围内．实际转速控制系统的参数经过调试后是固定不变的，其对误差的收敛速度是一定的，因此无法满足所有路面工况的转向要求．当在特别不平坦的路面上转向时，需要较高的误差收敛速度，而此时调节器无法改变参数来提高误差收敛速度，电机转速将长时间大误差地偏离目标转速值，造成转向稳定性差． |
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