管道内窥检测系统（管道爬行器系统）由主控制器、电缆盘、爬行器及旋转镜头四部分组成，通过操作主控制器人机界面，实现控制爬行器在管道内行走，将采集到的管道内部图像通过线缆实时传输到主控制器进行实时监视，对管道内的锈层、结垢、腐蚀、穿孔、裂纹等状况进行探测和摄像，依据检测技术规程再进行评估，为制定修复方案提供重要依据。本系统主控制器内置系统和存储器，在监视图像时如果发现管道有损坏，可以通过主控制器键盘输入字符进行标识，实时的叠加在视频上。主控制器通过输入功能键可以实时的了解爬行器状态，包括倾角，气压，距离，日期，时间等相关信息。检测视频通过专用PipeSee软件进行编辑和存档，可实现现场缺陷判读，自动生成检测报告。
本系统包含以下主要部件： 主控制器、电缆盘、爬行器、旋转镜头以及专用报告软件。
爬行器
中型爬行器，性能参数和特性：
（1）适应管径：适应管道250-2000mm。
（2）驱动方式：直流电机（马达）驱动方式，四轮驱动，拖力≥200磅，无极变速，*大行进速度可达32m/min。
（3）转向能力：可在管道内壁原地转弯，并可灵活绕开管内障碍物。
（4）在Φ500mm以上管道内可通过90°的转弯，Φ800mm以上管道内可实现掉头操作。
（5）防水等级：IP68，水下10米或1.0bar；内置压力监测传感器，机身外壳有压力指示灯，可提示欠压、正常压力和过压。
（6）内置倾斜传感器：精度±1%，可实现坡度测量。
（7）后视镜头：集成一体化彩色广角后视镜头及LED照明灯，亮度可调，可用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况。
（8）镜头升降架：配置气压电动升降架，集成高亮LED照明灯，光照亮度可调，具有聚光及泛光功能（照度强度要求）。
（9）离合：电动离合，可使机器人在斜坡上驻停，掉电可自动解除。
（10）爬坡：*大爬坡能力≥55°。
（11）重心设计：合理的重心设计，能有效防止翻车，镜头升降台降至*低时，爬行器的*大抗倾斜能力≥40°。
4 旋转镜头
垂直和水平方向可旋转的高清晰度摄像头，性能参数及特性：
（1）高清晰度彩色摄像头：自动对焦，可遥控120倍变焦（10倍光学变焦和12倍数码变焦）。
（2）镜头旋转，轴向：360°，垂直方向：±90°，需具备可一键自动归正功能。
（3）内置压力感应器：外壳有指示灯能够提示压力状态，对于为加压或低压状态进行报警。
（4）防水等级： IP68，可防10米深水或1.0bar。
（5）镜头照明光源：一组镜头光源，两组辅助光源，光照强度可调。
（6）成像芯片：彩色1/4”CCD，≥44 万像素，光敏感度≤0.1LUX；PAL制式下水平解像度≥450线，彩色≥525线。
（7）前、后视画面瞬时切换： |
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