1. 将长节叉和十字轴组合后装入夹具定位。长节叉杆以V型块粗定位，两个叉的内档面分别以两个拉钩定位。十字轴以一个轴和下端面定位，使穿入节叉的轴与孔同心，便于压入轴轴承。
 
2. 启动机床，上压气缸驱动压块，压紧长节叉杆端面。压块可以上下调整，以适应不同规格产品的需求。
 
3. 拉钩由伺服电机通过减速机、丝杠和拉头驱动，将节叉拉紧。通过拉头内的弹簧调节，使两个叉上的受力相同，拉力的大小则由拉头行程调整。（不同的产品需要更换不同的拉钩）
 
                             下部为拉钩和拉头机构
 
4. 达到预定的拉力后，控制系统根据拉钩位置位移传感器反馈的信息，指令伺服电机对拉钩的位置进行调整。（由于节叉定位面误差、人工安装误差和其它误差等将使拉钩偏离正确位置）使两个拉钩的对称中心与机床的定位中心重合，精度误差为Δ，允差±0.05MM，达到要求后，伺服电机锁紧。
 
5. 取料机构在取料位置，轴承盖由滑道落下，检测轴承盖到位后，由气缸驱动，由后向前将轴承盖输送到压铆位置。
压铆头由伺服电机通过减速机、丝杠驱动，将轴轴承压入节叉孔和十字轴中。在压入过程中同时进行铆压，压铆头位置由位移传感器检测。由于拉钩是用弹簧压紧，在铆压过程中其位置存在变化的可能性，控制系统根据拉钩和铆压头的四个传感器反馈的位置信息，在压铆过程中不断对压铆头的位移行程进行修正，使压铆头相对于拉钩的距离逐步逼近设定值。在铆压完成时，压铆头的对称中心和拉钩的对称中心重合，精度误差为Δ，允差±0.05MM。可设置上限压力保护值，超压自动返回并停机保护。
铆压时，测出轴承外部中心凹孔相对平面的变形量，并显示在界面中。8、铆接后，压装机构退回、送料机构向后退到取料位置、张力机构松开、压紧机构松开，取下工件，转入右工位。 |
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